路径与点列表
路径与点列表
机器人离线编程通过【路径与点】管理，它记录了机器人场景中的每个机器人相关资源，这些资源无需要系统集成就能运行，实现快速机器人工艺验证。 通过【机器人】-【路径与点】进入，显示如下菜单，仅有一个机器人时的相关资源如下：
注意：右键菜单的功能选项前的英文大写字母为当前功能的执行快捷键。
每组机器人资源包括：机器人及工具、关节坐标、工具坐标、工件从标、程序。其中工件从标下面包括路径与点。
机器人
场景中的每个机器人都会生成一个根节点，然后以机器人的名称命名，与此机器人相关的数据全部在其子节点下。其右键功能如下：
- 重命名： 修改机器人的名称；
- 激活： 设置当前机器人为活动机器人，所有的操作都针对此机器人，激活后机器人的名称将以粗体显示，以做标识；
- 子节点：关节坐标
机器人的关节坐标点将罗列在此节点下，即以机器人每个关节的角度值组合后来定位一个点，所以又称为关节绝对坐标，这些目标点用于添加MOVABSJ指令时使用。其右键功能如下：
- 添加关节坐标点 ，用于在列表里添加一个关节坐标点；
此级节点为具体的关节坐标点，双击节点可以打开此点的编辑窗口，如下图：
其中点的名称和各个关节的值都可以修改。针对关节坐标点的右键功能如下：
-
添加MovAbsj指令，使用当前点生成MovAbsj指令；
-
重命名，修改点的名称；
-
定位，在3D视图里定位当前点；
-
插入，添加一个新点；
-
使用当前位置，将在3D视图里调整后的机器人的关节值作为当 前关节坐标点的值；
-
修改 ，打开当前关节坐标点的编辑窗口，如上图；
-
删除 ，从列表里删除当前点，以及引用此点的指令；
工具
此节点下罗列当前机器人的工具坐标，可以有多个工具坐标。其右键功能如下：
- 添加 ，添加新的工具坐标；
此级节点为具体的工具坐标，双击可以打开当前工具坐标的编辑窗口，如下图：
在此窗口里可以修改名称和工具坐标的值。其右键功能如下：
-
添加TOOL指令 ，基于当前工具坐标生成TOOL指令；
-
重命名，修改当前工具坐标的名称；
-
激活，以当前工具坐标作为活动的工具坐标，激活后，当前工具坐标会以粗体显示；
-
修改，打开当前工具坐标的编辑窗口，如上图；
-
删除 ，删除当前工具坐标；
注意： Tool0是不能修改的，其为其它工具坐标的基点。
工件
此节点下罗列当前机器人的工件坐标，其右键功能如下：
- 添加 ，添加新的工件坐标；
此级节点为具体的工件坐标，工件坐标下可以有两类数据：路径轨迹点和离散的空间点，其分别以列表形式体现。此级节点的右键功能如下：
- 绑定工件， 为当前工件坐标绑定工件或者解绑定工件，绑定工件后工件坐标移动工件会跟着移动，始终保持相对位置不变；
- 添加WORK指令， 以当前工件坐标生成WORK指令；
- 重命名， 修改当前工件坐标的名称
- 激活， 以当前工件坐标作为活动工件坐标，激活后，当前工件坐标会以粗体显示；
- 校准， 只有与工件绑定的工件坐标才能使用此功能，对工件坐标进行校准，即确定工件坐标与工件的相对位姿关系，在编辑窗口里输入新的工件坐标的位置，如下图；
- 修改 ，打开编辑窗口，修改当前工件坐标的名称和位姿值，如下图：
- 删除， 删除当前工件坐标；
- 添加目标点， 在此工件坐标下添加点，默认的位置为当前机器人的活动的工具坐标所在的空间点的位姿；
> 注意：Work0是不能修改的，其为其它工件坐标的基点。