轨迹自动生成

轨迹自动生成

轨迹提取是在专业软件中利用CAD和CAM的信息，从待加工的工件模型上选择加工的路径，再将路径离散成一系列的带有位置和姿态的轨迹点，然后这些轨迹点作为机器人加工过程的运动控制点，从而完成机器人对工件的加工。其是离线编程中一个非常重要的组成部分，可以大大降低在线编程或者现场编程的机器人加工路径定位问题。

特征提取

选中3D场景中的工件，在菜单【机器人】中点击【轨迹提取】，进入轨迹提取界面，如下图，通以下操作菜单：

1. 选择线：点击选择线图标，选取工件特征线生成路径
2. 选择线框：点击选择线框图标，选取工件特征线框生成路径
3. 选择面：点击选择线面图标，选取工件特征面框生成路径

轨迹生成

轨迹在选取的特征线上通过设置规则自动生成，包括以下：

1. 轨迹参考面：选中“路径曲线”鼠标右键选择路径参考面；
2. 轨迹方向：选中“路径曲线”鼠标右键选择路径反向，可改变最终生成轨迹得点位方向；
3. 轨迹步长，点间距设置：选中“路径曲线”鼠标右键选择编辑步长，可改变最终生成轨迹得点位得间距；
4. 生成轨迹：使用【生成轨迹】功能，将路径转换为轨迹点，并显示曲线1的所有点，如下图，从图中可以看出当前的轨迹点的Z轴会与工件接触，由于轨迹点的Z轴即机器人工具进入的方向，这样工具将无法工作，因此需要对曲线的Z轴进行旋转；