程序管理

程序管理

此节点下罗列当前机器人添加的程序，可以有多个程序。

机器人编程是SFB自带的一套标准编程语言，支持各种机器人的基础功能编程。编程验证后的程序也可后置成指定机器人的代码。

编程指令介绍

可以点击下拉小箭头查看支持的指令：

1. 运动指令

用于编写机器人路径运动程序。MOVL/MOVJ/MOVABSJ/MOVC ，基于当前机器人的工具末端的坐标点，先添加相应的点，再添加点对应的机器人运动控制指令；

（1）. MOVL： 直线运动指令 （2）. MOVJ： 关节运动指令 （3）. MOVABSJ： 绝对关节运动指令 （4）. MOVC： 圆弧运动指令

2. 功能指令

用于编写机器人控制程序。DELAY/WAIT/CALL/AOUT/DOUT/ SPEED/WORK/TOOL ，使用默认值添加机器人的辅助控制指令，添加后可以修改新添加的指令的值；

（1）. DELAY： 延时指令 （2）. WAIT： 条件等待 （3）. CALL： 子程序调用 （4）. RETURN ：返回函数指令 （5）. AIN： 模拟量输入 （6）. AOUT： 模拟量输出 （7）. DIN： 数字量输入 （8）. DOUT： 数字量输出 （9）. SPEED： 机器人运动速度指令 （10）. WORK： 设置工件坐标指令 （11）. TOOL： 设置工具坐标指令 （12）. FOR： FOR条件循环指令 （13）. WHILE： WHILE循环指令 （14）. BREAK： 停止循环指令 （15）. CONTINUE： 继续运行指令 （16）. IF： 若...则...，条件指令 （17）. ELSEIF： 否则，一般配合IF条件使用 （18）. ELSE： 不然则，一般配合IF条件使用 （19）. LABLE： 标签指令 （20）. GOTO： 跳转指令，跳转到LABLE标签指令位置 （21）. DEFINE： 声明变量指令 （22）. EXPRESSION： 表达式指令

3. 调试指令

Message，消息输出指令，这是一个调试的指令，不会在后置代码中生成；

程序编辑

1. 新建程序

在路径与点窗口的“程序”节点下“可以查看所有的程序列表，选中“程序”节点鼠标右键可以新建新的程序：

程序名称可以在界面右侧路径与点属性窗口，进行修改：

2. 编辑程序

在路径与点窗口的“程序”节点下选中要编辑的程序名称，鼠标右键添加程序指令。

添加运动指令后，选中添加的指令，鼠标右键可以切换指令的MOVL与MOVJ，还可以进行程序的插入与删除。

选中程序行后，可以在界面右侧路径与点属性窗口，编辑程序属性。

程序运行与监控

1. 激活程序

在路径与点窗口的“程序”节点下选中要运行的程序名称，鼠标右键“激活”此程序，被激活的程序加粗显示。

2. 仿真运行

打开【机器人】-【同步运行开】功能，场景运行时，机器人被激活的程序同步运行。

3. 变量监控

点击【机器人】-【变量监控】按键，弹出机器人变量监控窗口，实时监控机器人程序变量。

4. 节拍分析

机器人程序运行完成后，点击【机器人】-【节拍估算】打开节拍估算窗口，自动生成节拍估算结果。

编程案例