路径与工艺
路径与工艺
路径节点罗列基于指定工件提取的轨迹路径点，其有两级：第一级为路径组，第二级为路径组里包含的所有轨迹点，如果当前工件坐标存在路径数据，那么说明此工件坐标是对指定工件进行轨迹提取后自动生成的，并且此工件坐标与对应的工件是绑定的，从工件坐标的名称可以看出来，当工件移动的时候，轨迹路径是跟随工件移动的，因为轨迹路径脱离具体的工件是没有意义的。
- 第一级路径组
对于第一级路径组，支持如下右键功能：
- 可达性检查
，此功能用于检测是否路径中的每个点都是机器人可达的，包括关节是否存在突变，不可达的点以图标
标识，关节突变的点以图标
标识，当存在这两种点时需要进行调整，保证所有的点机器人都可达； - 用MOVL指令生成运动程序 ，用MOVL命令生成运动指令，即以MOVL指令完成轨迹路径的运动；
- 用MOVJ指令生成运动程序 ，用MOVJ命令生成运动指令，即以MOVJ指令完成轨迹路径的运动；
- 删除 ，删除当前路径；
- 第二级路径点
对于第二级路径点，支持如下右键功能：
- 定位 ，在3D视图里定位当前点；
- 修改 ，打开当前点的编辑窗口，名称不允许修改，因为与轨迹关联，否则下次再打开轨迹提取并保存返回后无法识别此点，那么此点将被删除；一般情况下，不建议修改轨迹点的位置参数即X/Y/Z，除非有特别需要，轨迹点的姿态参数即RX/RY/RZ是可以根据需要修改的，其窗口如下图：
在3D视图里，当前选中的点如果显示位置坐标，则是不允许移动点的，通过三维球切换成姿态坐标时，可以调整其姿态参数，如下图：
注意：轨迹点的顺序是不允许调整的；也不能随意增删点，如果必须要调整，请重新打开轨迹提取工具进行点的增加和删除。
- 工艺优化案例
以一下XXX为例分析：
- 可达性分析
在左接缝节点上点击右键，选择功能【可达性检查】，执行对当前轨迹的扫描，扫描结果如下图，从图中看有一个点不可达。
- 碰撞检测
可达性检查时，在右下角的错误信息出现，说明可能有碰撞，错误信息如下图，看出在可达性检查过程中出现了碰撞；
- 工艺优化
从不可达的原因分析，应该是工件离机器人太近导致，选中工件坐标并让其远离机器人适当的距离，但不超出机器人的工作范围，然后重新检测轨迹点的可达性，如下图，所有的点都已经可达；
