三菱机器人虚拟仿真
三菱机器人虚拟仿真
1. 启动三菱机器人仿真模拟器
- 打开“RT ToolBox2”软件，新建机器人工程 （1）. 双击“RT ToolBox2”桌面图标运行软件。
软件打开后界面如下图所示：
（2）. 点击菜单“工作区”→“新建”，在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径，在“工 作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK”完成。
（3）. 在“工程编辑”选择机器人机型，设定机器人语言，通讯设定选择“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器 IP 地址，同时设置计算机的 IP 的地址在同一网段内且地址不冲突，其它行走台与附加值等设定根据场景需求配置即可，配置结束点击“完成”新建工程完成。
- 程序编辑与在线 （1）. 在“工作区”工程“RC1”下的“离线”→“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”， 弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点击“OK”键完成
（2）. 程序建立完成后双击程序名可以进入程序编辑界面，其中上半部分是程序编辑区，下半部分是 位置点编辑区。
（3）. 在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“编辑”中选择并点击“模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模板”中可以看到该指令的使用样 例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令 自动输入到程序编辑区。
（4）. 指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和 “变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直交型”。如编辑时无法确定 具体数值，可点击“OK”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑。
（5）. 简单编辑一段路径如下图所示，在各指 令后以“’”开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“’”在半角英文标点输入下才有 效,否则程序会报错。
（6）. 菜单选项中点击【在线】-【模拟】，打开机器人模拟器。
（7）. 使用模拟器功能可以控制机器人动作，程序运行等操作。
2. SFB与虚拟虚拟仿真通讯
- 选择数据映射：菜单栏-信号-数据映射，打开设备数据映射窗口，添加模板-三菱机器人
- 点击编辑，填写机器人编号，对应机器人仿真器编号。
- 测试通讯
点击测试，测试SFB与虚拟示教器之间的通讯：
