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Fanuc机器人虚拟仿真

Fanuc机器人虚拟仿真​

1. 创建RoboGuide 工程​

  1. 选择进程

在RobotGuide中，选择【文件】--【新建工作单元】，选择进程HandlingPRO

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  1. 输入工作单元名称

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  1. 选择机器人创建方法

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  1. 选择夹具

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  1. 选择机器人型号

根据实物机器人，选择相应的机器人型号；本例选择：LR Mate 2000 iD/4S

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  1. 添加动作组

根据实物机器人，选择相应的机器人型号；本例选择：LR Mate 2000 iD/4S

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  1. 添加对SNPX协议支持

  1. 确认工程设置

2. 启动虚拟示教器​

  1. 打开目录树窗口

“目录树”窗口，窗口默认处于打开状态。如果没有打开，点击菜单【视图】--【目录树】

  1. 创建示教器程序

在“目录树”窗口中，打开“机器人控制器”目录，在“程序”子目录，打开右键快捷菜单，并选择“创建TP程序”；弹出“创建程序”对话框，然后输入示教器名称；

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点击“确定”按钮，完成示教器的创建；创建完成后，自动显示TP界面；示教器操作方法同实物示教器保持一致。

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3. 机器人通讯配置​

  1. 打开“设置协议”界面

在虚拟示教器中，点击【MENU】，在弹出菜单中，点击【设置】，然后选择【选择程序】中的【主机通讯】，打开“设置协议”界面

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  1. 设置TCP/IP

在【设置协议】界面中，选择TCP/IP项，并点击“详细”按钮，进入“ROBOT设置主机通信”界面；IP地址和子网掩码与本机保持一致；

如果远程电脑需要访问，则在主机列表中，添加远程电脑名称和网络地址

  1. 信号及寄存器配置

分配UO[1-20]及UI[1-18]

分配DO[1-64]及DI[1-64]，其它不分配

  1. 设置SNPX系统参数

在虚拟示教器中，点击【MENU】，此时显示标记为“MENU 1”的菜单，点击【0--下一页--】，显示标记为“MENU 2”的菜单，在弹出菜单中，点击【系统】，然后选择 【变量】

在“系统变量”界面中，点击示教器或键盘上的往下键，找【SNPX_PAPAM】，并设置

在“系统变量”界面中，点击示教器或键盘上的往上键，找到【SNPX_ASG】，并设置机器人通讯数据

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以上分配结束后，重启机器人后生效

4. SFB与虚拟示教器通讯配置​

  1. SFB【主菜单】-【信号】-【数据映射】打开设备数据映射窗口；
  2. 点击“测试”测试通讯；

5. 案例​