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Kuka机器人虚拟仿真

Kuka机器人虚拟仿真​

1.Kuka虚拟示教器OfficeLite虚拟机与Kuka配置软件Workvisual之间的连接​

KUKA机器人软件Workvisual不仅可以通过网线连接控制柜，还可以连接OfficeLite虚拟机进行配置、下载和安装。以下进行介绍操作步骤。

  1. 准备工作

电脑上装有不同版本的Workvisual软件和 OfficeLite虚拟软件。二、通过 OfficeLite打开虚拟示教器

（1）. 在【主菜单】-【帮助】-【信息】下查看系统版本;

（2）. 如下图中KS V8.6.170即为系统版本;

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  1. 根据系统版本打开相对应版本的Workvisual软件
  • KSS 8.3系列对应的是用Workvisual 4.0打开;
  • KSS8.5系列对应的是用Workvisual 5.0打开;
  • KSS 8.6系列对应的是用Workvisual 6.0打开;
  1. 以KSS 8.6.170系统为例，打开Workvisual软件;

  1. 打开后自动跳出项目浏览器，选择【搜索】即可发现可用的连接单元;

  1. 依次打开隐藏可以看到当前运行的项目，再双击打开;

  1. 激活项目后逐步展开，即可查看完整的项目结构以及单元配置;

  1. 最后也可以进行【生产代码】和【安装】
  2. 在示教器上登录安全调试员权限，根据对话框提示信息，选择【是】激活项目。

  1. 通过以上步骤即可实现KUKA机器人workvisual软件与OfficeLite 虚拟机的连接。

2. Kuka虚拟示教器OfficeLite虚拟机与SFB的连接​

  1. 【主菜单】-【配置】-【用户组】下登陆管理员权限（密码为：kuka）;

  1. 【主菜单】-【投入运行】-【辅助软件】下点击新软件，安装Y200Interface，安装完成后点击重新启动，之后Y200将自动启动；

  1. KukaDataService的用途，为SFB提供Kuka机器人数据中转服务；
  2. 拷贝KukaDataService的exe文件和Newtonsoft.Json.dll文件到OfficeLite虚拟机的C:\KRC\Y200Interface目录下；

  1. 运行KukaDataService即可，此服务会最小作为托盘图标显示在右下角，平常不需要打开，如果需要查看数据单击即可打开窗口；

  1. KukaDataService运行后会生成一个配置文件ServerConfig.cfg，用于配置端口和数据读写周期，默认端口是12021；

  1. 查看OfficeLite的IP地址，鼠标右键选择左下角Window图标-Run，弹出Run窗口，输入“cmd”进入编辑器。

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  1. 输入命令“ipconfig”，查看网卡Ethernet0网卡的IP地址；

3. SFB与虚拟示教器悉通讯​

  1. SFB【主菜单】-【信号】-【数据映射】打开设备数据映射窗口。模板下拉框添加“库卡机器人”模板，点击加载：

  1. 点击“编辑”，弹出设备属性设置窗口，修改IP与端口（OfficeLite的IP与端口一致）；

  1. 点击“测试”测试通讯；

4. 案例​